Ülesanne: Pöördhaarats
Ülesande püstitus
Koostada programm kontrolleri jaoks, mille abil tõstetakse detail ühest kohast teise. START nupu vajutamisel liigub pöördhaarats detaili juurde (andur 3S1) ja haarab sellest kinni (andur 2B1). Kui detail on haaratud vaakumi abil, siis viiakse see teisele poole detaili maha panekukohta (andur 3S2). Detaili maha panekukohta (andur 3S2) jõudes tuleb detail vabastada vaakumi haardest. Pöördhaaratsi liikumise ajal ei tohi detail haardest vabaneda.
Pöördhaaratsi tööd (kontrolleri programmi) peab saama iga hetk peatada STOP nupuga. STOP nupu vajutusel tuleb kindlalt peatada pöördhaaratsi liikumine. St et pöördhaaratsit juhtivad väljundid tuleb välja lülitada. Samas iminapa küljes olev detail ei tohi alla kukkuda. Detail vabastatakse iminapa küljest kui pöördhaarats jõuab detaili maha panekukoha juurde (andur 3S2) mooduli algolekusse viimise ajal.
Kontrolleri programm peab võimaldama viia moodulit algolekusse, kui pöördhaaratsi töö on peatatud STOP nupuga või moodul lülitatakse sisse esimest korda (pingestatakse). RESET nupu vajutus algatab mooduli algolekusse viimist. Sisestusmooduli algolek on, kui:
- kõik indikaatorlambid on kustu
- pöördhaarats on detaili maha pankeukoha juures
- vaakum ja vaakumhaarde vabastaja on välja lülitatud
Avarii olukord: kui teatud ajajooksul ei suudeta haarata detailist kinni (andur 2B1), siis lülitatakse indikaatorlamp H4 sisse ja pöördhaarats liigutatakse detaili maha panekukoha juurde tagasi. START nupu vajutamisel (pöördhaarats hakkab uuesti tööle) lülitatakse indikaatorlamp H4 välja.
Indikaatorlamp H1 lülitatakse sisse kui pöördhaarats on tööks valmis. Indikaatorlamp H1 lülitatakse välja kui vajutatakse START nupu ja pöördhaarats hakkab tööle. Indikaatorlamp H1 võib põleda ka siis kui mooduli töös on esinenud avarii olukord.
Indikaatorlamp H2 lülitatakse sisse kui moodul tuleb viia algolekusse. Indikaatorlamp H2 lülitatakse välja kui vajutatakse RESET nupu ja pöördhaarats läheb algolekusse.
Programmi koostamisel vaja minevate sisendite ja väljundite loetelu
| Nimi | I/O | Aadress | Kommentaar | |
|---|---|---|---|---|
| 2B1 | DI 3 | Detailist on kinni haaratud (vaakum töötab) | ||
| 3S1 | DI 4 | Pöördhaarats on detaili võtmiskoha juures | ||
| 3S2 | DI 5 | Pöördhaarats on detaili maha panekukoha juures | ||
| S1 | DI 10 | Start nupp | ||
| S2 | DI 11 | Stop nupp. Normaalolekus on signaal 1 ning nupu vajutamisel on signaal 0 | ||
| S4 | DI 13 | Reset nupp | ||
| 2M1 | DQ 1 | Vaakum lülitatakse sisse, et haarata detail | ||
| 2M2 | DQ 2 | Vaakumi haarde vabastaja lülitatakse sisse (detail vabastatakse) | ||
| 3M1 | DQ 3 | Pöördhaarats liigutatakse detaili võtmiskoha juurde | ||
| 3M2 | DQ 4 | Pöördhaarats liigutatakse detaili maha panekukoha juurde | ||
| H1 | DQ 10 | Start nupu LED indikaatorlamp | ||
| H2 | DQ 11 | Reset nupu LED indikaatorlamp | ||
| H3 | DQ 12 | Indikaatorlamp Q1 | ||
| H4 | DQ 13 | Indikaatorlamp Q2 |
Ülesande lahenduse käik
- Uurida kus paiknevad vajalikud andurid, täiturid, nupud ja lambid sisetusmoodulis. Vajadusel küsida õppejõu käest elektri- ja pneumaatikaskeemid
- Kirjutada välja andurite, täiturite, nupude ja lambide reaalsed aardessid PLC-s
- Koostada ülesande kirjelduse alusel mooduli töö algoritm (plokkskeem, UML või GRAFCET) või sammdiagramm
- Koostada PLC-le mooduli juhtimisprogramm ja testida seda reaalse sisetusmooduli peal
- Parantada varem koostatud algoritmi või sammdiagrammi nii et see vastaks reaalsele mooduli tööprotsessile
- Demonstreerida õppejõule töötavad sisestusmoodulit koos algoritmi või sammdiagrammiga
